骨肉争う戦国時代にあって、五代約100年にわたり関東に君臨し、領民の安寧を理想とする国づくりをおこなった戦国大名北条氏を称える小田原市最大のお祭りです。 主に北条五代歴代城主を模した武者行列と、地元の吹奏楽部や陸上自衛隊などの音楽隊、神輿などのまち衆隊も参加し、総勢1700名が勇壮に市中を練り歩きます。また、街中では、北條鉄砲衆による発砲演技や風魔忍者のパフォーマンスを行います。